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S. Horvath:
"Integration relativer und globaler Orientierungsmethoden für eine bewegte Time-of-Flight-Kamera";
Poster: 35. Wissenschaftlich-Technische Jahrestagung der DGPF, Köln (invited); 2015-03-16 - 2015-03-18; in: "Publikationen der Deutschen Gesellschaft für Photogrammetrie, Fernerkundung und Geoinformation e.V.", 24 (2015), ISSN: 0942-2870; 6 pages.

Ziel dieser Arbeit ist die Schätzung und die Präzisionssteigerung der
Trajektorie einer bewegten Time-of-Flight Kamera. Einerseits wird die Kamera-Trajektorie
diskret auf Basis der äußeren Orientierungen der Bündelblockausgleichung hergestellt,
andererseits liefert der Range Optical Flow in den Amplituden- und Distanzbildern eine
relative Orientierung zwischen aufeinanderfolgenden Bildern. Durch Aufsummierung der
einzelnen relativen Orientierungen erhält man ebenfalls die Kamera-Trajektorie. Basierend
auf einem Vergleich dieser Ergebnisse, wird die Hypothese formuliert, dass die Integration
beider Verfahren zu einer glatten, erwartungstreuen Trajektorie führt, der wahren
Bewegung entsprechend. Aus diesem Grund werden die relativen Orientierungsergebnisse in
die Bündelblockausgleichung integriert. Weiters werden auch die Distanzbeobachtungen der
ToF-Kamera zu den Passpunkten in die Ausgleichung aufgenommen. Die geeignete
Integration dieser Beobachtungen - Bild-, relative Orientierungs- und
Distanzbeobachtungen - mit unterschiedlichen Präzisionen wird mittels der
Varianzkomponentenschätzung durchgeführt. Die hybride Ausgleichung zeigt eine ermittelte
Trajektorie, die der formulierten Hypothese entspricht und der wahren Bewegung der ToFKamera
näher kommt. Außerdem kann eine Präzisionssteigerung erzielt werden. Die
Modellierung der systematischen Distanzbeobachtungen stellt sich als unzureichend heraus
und führt zu einer Verschlechterung des Ergebnisses.

ToF-Camera, relative Orientierung, globale Orientierung